济南yaskawa安川机器人维修，技术赢得顾客。青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业解决各类机器人故障，维修示教器、线路板、伺服驱动、电源板等，诚信专业高效是德玛尔人的优势所在，机器人维修找青岛德玛尔没错。
安川变频器常见故障和维修对策
1.1 开关电源损坏
开关电源损坏是众多变频器最常见的故障，通常是由于开关电源的负载发生短路造成的，在众多变频器的开关电源线路设计上，安川变频器因该说是比较成功的。616g3采用了两级的开关电源，有点类似于富士g5,先由*一级开关电源将直流母线侧500多伏的直流电压转变成300多伏的直流电压。然后再通过高频脉冲变压器的次级线圈输出5v、12v、24v等较低电压供变频器的控制板，驱动电路，检测电路等做电源使用。在第二级开关电源的设计上安川变频器使用了一个叫做tl431的可控稳压器件来调整开关管的占空比，从而达到稳定输出电压的目的。前几期我们谈到的lg变频器也使用了类似的控制方式。用作开关管的qm5hl-24以及tl431都是较容易损坏的器件。此外当我们在使用中如若听到刺耳的尖叫声，这是由脉冲变压器发出的，很有可能开关电源输出侧有短路现象。我们可以从输出侧查找故障。此外当发生无显示，控制端子无电压，dc12v，24v风扇不运转等现象时我们首先应该考虑是否开关电源损坏了。
1.2 sc故障
sc故障是安川变频器较常见的故障。igbt模块损坏，这是引起sc故障报警的原因之一。此外驱动电路损坏也容易导致sc故障报警。安川在驱动电路的设计上，上桥使用了驱动光耦pc923，这是专用于驱动igbt模块的带有放大电路的一款光耦，安川的下桥驱动电路则是采用了光耦pc929，这是一款内部带有放大电路，及检测电路的光耦。此外电机抖动，三相电流，电压不平衡，有频率显示却无电压输出，这些现象都有可能是igbt模块损坏。igbt模块损坏的原因有多种，首先是外部负载发生故障而导致igbt模块的损坏如负载发生短路，堵转等。其次驱动电路老化也有可能导致驱动波形失真，或驱动电压波动太大而导致igbt损坏,从而导致sc故障报警。
1.3 oh过热
过热是平时会碰到的一个故障。当遇到这种情况时，首先会想到散热风扇是否运转，观察机器外部就会看到风扇是否运转，此外对于30kw以上的机器在机器内部也带有一个散热风扇，此风扇的损坏也会导致oh的报警。
1.4 uv欠压故障
当出现欠压故障时，首先应该检查输入电源是否缺相，假如输入电源没有问题那我们就要检查整流回路是否有问题，假如都没有问题，那就要看直流检测电路上是否有问题了。对于200v级的机器当直流母线电压低于190vdc，uv报警就要出现了;对于400v级的机器，当直流电压低于380vdc则故障报警出现。主要检测一下降压电阻是否断路。
1.5 gf接地故障
接地故障也是平时会碰到的故障，在排除电机接地存在问题的原因外，最可能发生故障的部分就是霍尔传感器了，霍尔传感器由于受温度，湿度等环境因数的影响，工作点很容易发生飘移，导致gf报警。
fanuc机器人渗油问题
fanuc机器人是自动执行工作、靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人偶尔也出现黄油嘴渗油问题，其原因及处理方法如下。
故障原因分析：油脂加的过多，机器人运转时造成工作腔内压力过大，油就会从密封薄弱的部分渗出来，此时容易造成油封的损坏、油杯的油嘴渗油和密封胶处渗油；润滑脂随着减速机一起作回转运动，由于离心力的作用使润滑脂的基础油abb和稠化剂分开，基础油受热一部分蒸发形成气体，由于工作腔内压力过大造成油气从黄油嘴里溢出来，从黄油嘴里面出来的油气遇到外面的相对冷的空气就液化，所以就形成油渍堆积在油嘴处；渗油的油杯若没更换，将会继续渗油，原因是油杯的钢球与机器人维修油口接合处已经填充满油脂，此时油杯单向阀作用已经失效，只要机器人运转，钢球与油口结合机器人保养处的油就会被挤出来，同时又有新的油填充进去，这样不断循环就造成了油嘴渗油现象。
故障处理方法：拆掉渗油的油杯，检查拆开的一瞬间有没有气体冲出或者油脂冲出，再检查油杯螺纹及油嘴有无损坏；换上新油杯，继续跟踪观察油杯是否渗油；将所有渗油的油杯全部换下，继续观察结果。
注下意事项：机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次库卡注脂后应让其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯；已经渗油的油杯安川应换上新的，旧的已经起不了密封作用。
工业机械手电路板维修之动态观察法介绍：
它也称通电观察法，即给工业机械手电路板通电后，运用人体视、嗅、听、触觉检查工业机械手电路板故障。 通电观察，特别是较大设备通电时应尽可能采用隔离变压器和调压器逐渐加电、防止故障扩大。一般情况下还应使用仪表，如电流表、电压表等监视电路状态。
通电后，眼要看电路内有无打火、臂烟等现象；耳要听电路内有无异常声音；鼻要闻电器内有无烧焦、烧糊的异味；手要触摸一些管子，集成电路等是否发烫，（注意：高压、大电流电路须防触电、防烫伤）发现异常立即断电。
通电观察，有时可以确定故障原因，但大部分情况下并不能确认故障确切部位及原因。例如一个集成电路发热，可能是周边电路故障，也可能是供电电压有误，既可能是负载过重也可能是电路自激，当然也不排除集成电路本身损坏，必须配合其他检测方法，分析判断，找出故障所在
测量法是故障检测中使用zui广泛、zui有效的方法。根据检测的电参数特性又可分为电阻法、电压法、电流法、逻辑状态法和波形法
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
18663927608